Hola,
Si, puedes invitar a un contacto de tu lista de amigos para jugar, antes de eso te pedirá que hagas un grupo (lo hace automaticamente) y una vez hecho podrás invitar a al grupo y a la partida a quien quieras.
Hay veces, que al buscar partida a ti te mete en un bando y a tu amigo en otro, esto es cuestión de lo lleno que este la partida en ese momento, de todas formas, cuando entráis en partida se puede ver todo y tu amigo y tu tenéis que aceptar entrar en esa partida o cancelar.
Si tu cancelas, solo se te cancela a ti, igual que si aceptas, por lo que tu amigo deberá hacer lo mismo.